机械臂的柔性可分为连杆的柔性和关节的柔性，而目前机械臂的柔性80%是关节传动机构引入的，再加上连杆柔性处理起来过于困难，因此目前大家研究的重点是针对关节的柔性。柔性是关节传动机构固有的，只是传统机械臂采用RV以及一些齿轮箱，柔性可以忽略。而现在采用谐波减速器的小型机械臂都可以算作是柔性机械臂，这并非UR这类号称协作臂的特权。现在国内各家出来的机械臂都号称自己的是柔性臂的，这不能算是虚假宣传。这些协作臂的拖动示教及碰撞检测的功能，对于小型工业机械臂来说也完全能实现。

定义：其实这个我只能结合我了解的行业对柔性机器人的定义,传统的工业机器人被认为是在工厂干体力活的傻大个，都被关在安全笼里面，后来优傲提出了柔性机器人概念，也就是机器人的试教可以用手动拖动，部署快速，适合3C行业这些场景.使用场景：主要是3C和小件装配行业可以快速部署最重要的可以实现人机共同工作，也就是机器人摆脱了牢笼可以放飞自我，如果触碰到工人可以立刻停止，并快速恢复工作。一般的工业机器人例如焊接机械臂或者轻型协作机械臂都是基于固定或者移动的底盘在一定的半径范围内由较少的关节之间不同的位姿变换达成不同的运动，当然这些运动受控制软件的操作。这类机械臂的关节之间的连接是刚性的（如果电机不动的话）。就是说你在机械臂不上电的情况下是掰不动的，这也是这类机械臂的精度比较高的原因之一。而所谓的柔性机械臂就有一定的不同。柔性机械臂的不同主要体现在关节连接方式和驱动方式上。与工业机械臂的连接轴即是驱动轴不同，柔性机械臂的连接轴往往只起到被动转向作用，而驱动来自于其他方式，比如说有钢丝绳驱动。柔性机械臂顾名思义是具有一定柔性的，在不上电时拿手一碰都会有一定幅度的摆动。在具有柔性的前提下如何保证机械臂的定位精度和重复定位精度是柔性机械臂调试的一大难点。