机械臂的柔性可分为连杆的柔性和关节的柔性，而目前机械臂的柔性80%是关节传动机构引入的，再加上连杆柔性处理起来过于困难，因此目前大家研究的重点是针对关节的柔性。柔性是

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协作机器人在设计时考虑到后续的生产操作行为方式，在机器人的设计上模拟人体胳膊等肢体行为进行机械结构设计，这也意味着机器人可以模拟人工的手臂操作来进行生产作业，实际