协作机器人广泛应用于各个行业，协助人们完成焊接、搬运、抛光、喷涂、冲压等各项任务。那么你有曾思考过机器人是怎么做到这一些的吗？它的内部结构又是怎样的呢？今天就带大家了解协作机器人的结构和原理。

协作机器人的结构

机器人可以分为硬件部分和软件部分，硬件部分主要包括本体和控制器，而软件部分主要指的是它的控制技术。

硬件部分

先来说下机器人的本体部分。工业机器人是仿照人的手臂来进行设计的。我们以Universal Robots 机器人（下称ur机器人）UR3e型号的协作式桌面机器人为例，从外观来看，主要有底座、下框架、上框架、手臂、腕体、腕托等六个部分。

ur机器人的各个关节就和人类的肌肉一样，靠伺服电机和减速器来控制移动。伺服电机是动力的来源，机器人的运行速度以及负载重量如何，都和伺服电机有关。而减速器则是动力传输的中介，它拥有许多不同的尺寸。一般对于微型机器人来说，要求的重复精度都很高，一般在0.001英寸或0.0254毫米以下。伺服电机与减速器相连，可以帮助提高精度，提高减速器的传动比。

机器人的控制器相当于机器人的大脑，它参与的是计算发送指令和能量供应的整个过程，它根据指令以及传感器信息控制机器人完成一定的动作或作业任务，是决定机器人功能和性能的主要因素。

软件部分

接着到机器人的软件 – 控制技术，指的是快速准确地操作机器人应用的一个领域。像ur机器人的一大优点就是它的程序可以容易修改，甚至是无编程经验的操作人员也能快速设置和操作。因为其直观的操作指南和用户界面，使操作人员可以直接移动机械手臂路径，或在平板电脑上操作生成编程代码。

除了简单，ur机器人的灵活性也高。具有六个自由度外，更可以让操作人员在不同的场景切换使用。其腕式工具I/O连接器和高速通信总线可轻松地与其他协作机器人无缝对接，简单方便。此外，机器视觉，以及最近热门的人工智能沉浸式深度学习及分类等这些，都是属于控制技术的范畴。